经深度逻辑审计的交互式架构：八大子模块、完整数学公式、矩阵维度与计算流。从单个关节的原子律动，到整个机器人群的协同共舞。
灵感源自蜂群与蚁群的群体智能，每一层既独立运转又紧密耦合。环境感知为决策提供输入，策略决策生成动作计划，动作执行将计划转化为物理世界的精确控制。
多模态视觉语言模型（VLM）作为系统的"眼睛"和"初级皮层"，实时解析物理世界的语义信息、空间关系与动态变化。
大语言模型（LLM）作为"大脑前额叶"，承担高层策略规划与任务分解。通过强化学习持续优化，利用扩散模型生成多样化行为方案。
分子-原子双级控制：分子操作面向单个机器人整体宏观控制，原子操作面向每个关节模组的微观力矩与轨迹控制。
Swarm Transformer v2.0 的完整模块清单：从策略级多头自注意力到 1kHz 原子控制向量。点击任意行，在上方架构图中定位该模块并展开其公式、矩阵维度与计算流。
系统支持异构机器人群落的无缝接入，从人形机器人的精细操作到工业PLC的智能化升级，统一的Transformer控制框架让不同类型的机器人共享同一套智能大脑。
全身40+自由度人形机器人控制器，实现类人操作。双足行走与精细抓取，完成搬运、装配等复杂任务。
四足动态平衡与地形适应。基于强化学习的步态生成，跨越障碍、楼梯、斜坡等复杂地形。
传统自动化设备的智能化升级接入。通过OPC-UA / Modbus协议桥接，让legacy设备获得AGI大脑。
从单个关节的原子律动，到整个机器人群的协同共舞，我们用Transformer重新编织物理世界的智能网络。感知→策略→代码→动作，端到端闭环。